Der Name leitet sich vom althochdeutschen "erpf" für braun ab und bezieht sich wohl auf die Gewässerfarbe, vor allem beim alljährlichen Hochwasser, wenn das beschauliche Gewässer zu einem reißenden Fluss werden kann. Der Fluss entspringt im Ahorner Ortsteil Buch im badischen Bauland. Die Erf fließt in überwiegend nordwestlicher Richtung durch den Ostteil des Odenwalds nach Unterfranken, um im bayerischen Bürgstadt in den Main zu münden.