Die Familie hat ihre Ursprünge nach neueren Forschungen wohl im Umkreis des salischen Kaiserhauses. Eine lange vermutete Abstammung aus Luxemburg ist dagegen eher unwahrscheinlich. Um 1080 kamen die Vorfahren der heutigen Württemberger, die sich damals, aufgrund der auf dem Wirtemberg liegenden Stammburg, noch als "Wirtemberger" bezeichneten, in die Stuttgarter Gegend. Durch eine Heirat wurden sie zu Erben des Hauses Beutelsbach und bauten die Burg Wirtemberg. Von dieser befindet sich in der heute an ihrem Platz stehenden Kirche, als Spolie, der Weihestein der Burgkapelle. Er ist eine steinerne Urkunde, die besagt, dass der Wormser Oberhirte Adalbert II. am 7. Februar 1083 die dortige Burgkapelle geweiht hat. Dieser Stein gilt gleichzeitig als das älteste urkundliche Zeugnis für das Herrscherhaus Württemberg. Wohl in der ersten Hälfte des 13. Jahrhunderts erlangten die Württemberger das Grafenamt. Ihr Herrschaftsgebiet, anfangs nur die nähere Umgebung der Burg umfassend, vergrößerte sich stetig, vor allem durch Ankäufe von verarmten Häusern wie denen von Tübingen. Durch die Heirat des Grafen Ulrich I. mit Mechthild von Baden im Jahr 1251 kam die spätere Hauptstadt Stuttgart zu Württemberg. In der für Württemberg siegreichen Schlacht bei Döffingen konnte Graf Eberhard II. 1388 die Macht des Schwäbischen Städtebunds brechen. 1442 wurde das Land geteilt, jedoch 1482-1492 wieder vereinigt. Auf dem Reichstag von Worms im Jahr 1495 wurde Graf Eberhard V. vom römisch-deutschen König und späteren Kaiser Maximilian I. zum Herzog erhoben. In den Jahren 1534 bis 1537 führte Herzog Ulrich die Reformation ein und machte damit das Land zu einem wichtigen protestantischen Territorium. Damit war der Herzog von Württemberg Oberhaupt der evangelischen Landeskirche. Als im 18. Jahrhundert die protestantische Hauptlinie im Mannesstamm erlosch, gelangte eine Linie des Hauses an die Regierung, die mit Herzog Karl Alexander einen katholischen Herrscher stellte. Die katholischen Herzöge mussten jedoch die Kirchenleitung an einen Kirchenrat abtreten, der sich aus Mitgliedern von Familien der württembergischen Oberschicht zusammensetzte. Erst mit Herzog Friedrich II. trat 1797 wieder ein protestantischer Landesfürst die Regierung an. Durch die politischen Umwälzungen während der Herrschaft Napoleons wurde Herzog Friedrich II. im Mai 1803 zum Kurfürsten erhoben und erhielt säkularisierte und mediatisierte Herrschaften, womit er sein Land erheblich vergrößerte. Zum 1. Januar 1806 nahm Kurfürst Friedrich die Königswürde an und konnte sein Königreich durch weitere Gebiete vergrößern. König Wilhelm I. erließ 1828 ein neues Hausgesetz, in dem die Rechte und Pflichten der Herrscherfamilie festgelegt wurden, unter anderem die ausschließliche Primogenitur in der männlichen Linie sowie die Heiratsbeschränkungen auf ebenbürtiger Ebene. Als die Monarchie in Deutschland mit dem Ende des Ersten Weltkriegs abgeschafft wurde, dankte König Wilhelm II. als letzter deutscher Souverän am 30. November 1918 ab und nahm den Titel eines Herzogs zu Württemberg an, wogegen die Nachkommen der herzoglichen Linie bis heute den Namen Herzog von Württemberg tragen. Nach seinem Tod im Oktober 1921 gingen das Hausvermögen und der – theoretisch gewordene – Thronanspruch an diese im 19. Jahrhundert katholisch gewordene Linie des Hauses über. Schon 1919 hatte der ehemalige König dem präsumtiven Thronfolger Herzog Albrecht das Schloss Altshausen bei Ravensburg als Wohnsitz überlassen. Bis heute wohnt dort der Chef des Hauses Württemberg, das als ehemaliges souveränes Haus bis heute der sogenannten Ersten Abteilung des europäischen Hochadels angehört. Die Burg Wirtemberg aus dem Jahr 1080 war von 1092 bis 1495 wiederholt Sitz der Grafen Wirtembergs. Konrad von Wirtinsberk wurde in einer Urkunde von 1092 als Zeuge genannt, dies ist die älteste urkundliche Erwähnung des Namens Württemberg. Im 14. Jahrhundert wurde das Alte Schloss Stuttgart Hauptsitz der Grafen und der Hofkammer. 1342 verkauften die verschuldeten Pfalzgrafen von Tübingen ihre Stadt und Burg Hohentübingen an die Grafen (und späteren Herzöge) von Württemberg, welche sie neben Stuttgart oder Urach als Residenz nutzten. Später diente sie neben den Festungsanlagen von Hohenneuffen, Hohenurach, Hohenasperg, Hohentwiel sowie Schorndorf und Kirchheim (Teck) als Landesfestung. 1397 kam die Grafschaft Mömpelgard (Montbéliard) mit Schloss Mömpelgard in der Franche-Comté im Osten Frankreichs an das Haus Württemberg (bis 1793). Anfang des 16. Jahrhunderts wurde Schloss Hellenstein als Jagdschloss des württembergischen Hofes genutzt, ebenso das säkularisierte Kloster Bebenhausen. Als Witwensitze fungierten u. a. Schloss Kirchheim, Schloss Brackenheim, Schloss Göppingen, Schloss Leonberg und Schloss Stetten. Das Schloss Ludwigsburg, der bedeutendste württembergische Schlossbau, wurde zwischen 1704 und 1733 unter Herzog Eberhard Ludwig im Barockstil errichtet und durch die Lustschlösser Favorite (bis 1723) und Monrepos (ab 1760) ergänzt. Das Neue Schloss Stuttgart wurde zwischen 1746 und 1807 als Residenz- und Wohnschloss erbaut. Von 1768 bis 1775 diente Schloss Solitude als Jagd- und Sommerresidenz, gefolgt 1776 von Schloss Hohenheim. Im 19. Jahrhundert entstanden 1824–1829 das kaum genutzte Schloss Rosenstein in Bad Cannstatt, in Stuttgart wurden 1834 bis 1840 das Wilhelmspalais, 1846–1850 das Kronprinzenpalais und 1845–1853 die Villa Berg erbaut. Mit Altshausen kam 1810 ein säkularisierter Besitz des Deutschen Ordens und mit Kloster Hofen 1806 das später sogenannte Schloss Friedrichshafen in den Besitz des Königshauses; beide gehören, wie auch Monrepos, bis heute dem Haus Württemberg.
