Historisches Museum im Steinhaus, Burgviertel

Das Museum im Steinhaus umfasst Zeugnisse der Wimpfener Geschichte bis zum Mittelalter, mit den Schwerpunkten: „Das römische Wimpfen“: Wimpfen war eine der größten  römischen Städte im sog. Dekumatland und besaß sogar eine Brücke über den Neckar. Die Bedeutung dieser Stadt dokumentieren die reichen archäologischen Funde, besonders der "Wimpfener Götterhimmel". „Das staufische Wimpfen“: Um 1180 entstand hier die größte staufische Pfalz nördlich der Alpen. Im Zentrum der Ausstellung steht ein Modell der Pfalz, um das sich Sonderausstellungen zur Geschichte des hohen Mittelalters gruppieren, wie z.B. Falkenjagd und Minnesang.