Ritter Reinhard aus dem Geschlecht der Herren von Liebenstein, das aus dem Elsaß stammt und im Lauf des 11. Jh. hier zuwanderte, und dessen Sohn Albert erbauten von 1120 bis 1150 den unteren Teil des Schlosses und den Bergfried. Dieser Teil war damals mit einem Graben und einer Ringmauer mit Wehrgang gesichert. Um das Jahr 1200 wurde diese ehemals romanische Wehrburg mit dem 38 Meter hohen Bergfried durch den westlichen Hauptbau erweitert und somit zu einem romanischen Wohnbau umgestaltet. Um das Jahr 1225 wurde der Itzinger-Hof im Seebronnental erbaut, der 1261 von Albert von Liebenstein als Dominikanerinnen-Nonnenkloster gestiftet wurde, das sich dann im Jahr 1290 mit dem Nonnenkloster in Lauffen vereinigte. 1445, nach dem Tod von Peter I. von Liebenstein, teilten seine beiden Söhne Peter II. und Konrad das Geschlecht der Liebensteiner in eine obere und untere Linie auf. Diese Aufteilung orientierte sich am Bau der ringförmigen Burganlage. Der Stammhalter des oberen Hauses wurde Peter III., Hanns III. wurde Stammhalter des unteren Hauses. Von 1525 bis ins Jahr 1600 erhielt der obere Teil des Schlosses sein heutiges Aussehen. Die Erweiterung mit Fruchtkasten, Zehntscheuer, Schmiede, Backhaus oder Schlossküche verliehen dem Anwesen einen repräsentativen Charakter im Renaissance-Stil. Die Schlosskapelle wurde von 1590 bis 1599 durch den Heilbronner Baumeister Jacob Müller errichtet. Trotz massiver Klage des Hauses von Liebenstein verkauft Philipp Albrecht am 4. September 1673 das obere Schloss, die halbe Herrschaft und 2 Morgen des Sees für 50.000 Gulden und 230 Dukaten an Herzog Eberhard III. von Württemberg. Um 1800 versucht Württemberg erfolglos, die Schlosskapelle auf Abbruch zu verkaufen. Deshalb wurde sie dem Verfall überlassen. Überreste des Itzinger Hofes wurden 1807 auf Abbruch verkauft. Das Oberfinanzkammeramt von Großbottwar kam am 8. Juni 1812 durch einen Tauschvertrag in den Besitz der Domäne Liebenstein. Dieser Vertrag allerdings wurde 1819 wieder rückgängig gemacht, so dass Liebenstein wieder durch die königliche Hofdomänenkammer verwaltet wurde, die das Gut dann an Landwirte verpachtete. Auch der Itzinger Hof mit seinen noch 107 Morgen Land wurde in den Jahren 1846 bis 1849 von der königlichen Hofdomänenkammer übernommen.
