Die Schlossanlage aus dem 16. Jahrhundert hat einen fast viereckigen Grundriss und wurde anstelle einer mittelalterlichen Burg erbaut. Bis dahin waren die Ortsherren limpurgische und hohenlohische Lehensleute verschiedener Geschlechter. Albrecht von Crailsheim zu Morstein erbte im Jahr 1549 das Schloss Braunsbach und veranlasste 1556 die ersten Baumaßnahmen am Schloss. Aufgrund der Teilung der Morsteiner Linie im Jahr 1567 wurde das Schloss Braunsbach zum Herrschaftssitz des bereits genannten Albrecht von Crailsheim, der das Schloss repräsentativ erweitern ließ. Anfang des 17. Jahrhunderts waren die Baumaßnahmen abgeschlossen. Aus dieser Bauphase stammt der Rundturm, der den südlichen Flügel mit dem ebenfalls neu errichteten Westflügel verbindet. Der Westflügel wurde unter Wolf von Crailsheim beendet, mit dessen Tod im Jahr 1637 die Linie Morstein-Braunsbach ausstarb. Der Westflügel stürzte 1847 ein und wurde anschließend um ein Stockwerk niedriger wieder aufgebaut. Der Schlossanlage ist auf der südwestlichen Seite die Kirche St. Bonifatius vorgelagert. Diese besitzt noch romanische Mauerreste im Chor und im Turmuntergeschoss. Anfang des 17. Jahrhunderts wurde sie durch einen zweiten Chor zur Schlosskapelle erweitert.[
