Das Geschlecht stammt ursprünglich aus der Steiermark, wo es auf seinem Stammsitz Schloss Pernegg im Jahr 1180 erstmals erwähnt wird. Urkundlich erscheint es erstmals am 1. Oktober 1224 mit Heinricus de Rackniz und beginnt seine Stammreihe mit Hermann von Racknitz, der von 1374 bis 1379 urkundlich auftritt. Ein Christoph von Racknitz war um 1500 Berater des römisch-deutschen Königs und späteren Kaisers Maximilian I. Reichsfreiherrenstand Graz am 14. März 1553 für die Brüder Gallus und Moritz von Ragknitz, Österreichische Freiherrenbestätigung und Wappenvereinigung mit dem der ausgestorbenen von Perneck am 21. August 1570 für Christoph und Gallus von Racknitz, Söhne des vorgenannten Moritz. Im Jahr 1644 zog Moritz Freiherr von Racknitz, der in Preßburg ansässig war, wegen der dort grassierenden Pest mit seiner Familie an den Wiener Kaiserhof; dort mögen Kontakte mit den Nachfahren des einstigen Reichspfennigmeisters Zacharias Geizkofler geknüpft worden sein, da Moritzens Neffe Septimius von Racknitz 1667 Ferdinand Geizkoflers Witwe Maria Polyxena, geb. von Täuffenbach, und Moritzens Sohn Christoph Erasmus deren Tochter aus erster Ehe, Maria Elisabetha Geizkofler, heirateten. Über diese, die Erbtochter war, gelangte neben dem beträchtlichen Geizkofler’schen Vermögen die in Schwaben gelegene reichsfreie Herrschaft Haunsheim an die Racknitz, in deren Händen sie bis 1823 blieb. 1675 erwarb Christoph Erasmus von Racknitz von den verwandten Freiherren von Weltz die benachbarte Herrschaft Bergenweiler. Christoph Erasmus’ Sohn Philipp Wilhelm erheiratete 1721 die Herrschaft Heinsheim in Baden und erwarb vom Bistum Worms 1727 alle dazugehörigen Rechte. Er gründete die bis heute blühende Linie des Adelsgeschlechts. Haunsheim hingegen kam zunächst an die Nachkommen von Christoph Erasmus’ zweitem Sohn Johann Friedrich, später an den Enkel Philipp Wilhelms aus der Heinsheimer Linie, Eugen Freiherr von Racknitz. Dessen Nachkommen verkauften Haunsheim im Jahre 1823 an den Bankier Johann Gottlieb Freiherr von Süßkind. Die Heinsheimer Racknitz erwarben 1805 vom Landgrafen von Hessen (dem Rechtsnachfolger des Wormser Stifts) die benachbarte Burg Ehrenberg sowie das Dorf Zimmerhof. Schloss Heinsheim und Burg Ehrenberg befinden sich bis heute im Besitz der Familie, die im Schloss ein Hotel betreibt und in der Vorburg der Burg wohnt. Familiengrablegen befinden sich sowohl bei der Bergkirche Heinsheim als auch in der Kirche zu Haunsheim. Verwandtschaftliche Beziehungen der Heinsheimer Linie bestanden zu den Häusern Gemmingen, Degenfeld, Löwenstein-Wertheim und Göler. Seit 1777 befindet sich die Burg Laibach im Besitz der Familie.
