Die ministerialischen Anfänge der Familie der Schenken von Limpurg werden in der Regierungszeit König Konrads III. (1138-1152) mit den (Reichs-) Schenken von Schüpf, mit Walter Kolbo (1144/57) und Konrad Pris (1138/46) erkennbar. Auch unter Kaiser Friedrich Barbarossa (1152-1190), Kaiser Heinrich VI. (1190-1197), König Philipp von Schwaben (1198-1208) und Kaiser Friedrich II. (1212-1250) treten die Schenken in Königsnähe auf. Einige Mitglieder der Familie übten das Hofamt, den Hofdienst eines Reichsschenken bei den staufischen Herrschern aus; die Schenken sind auf Hoftagen und Italienzügen nachweisbar. Das Geschlecht benannte sich nach der Stammburg Schüpf (Main-Tauber-Kreis), um die herum auch der Schwerpunkt der Besitzungen lag. Ein Schenk Walter (1200/18) diente Philipp von Schwaben, Kaiser Otto IV. (1198-1218) und Friedrich II., sein Sohn Walter befand sich ab 1226 im Gefolge König Heinrichs (VII.) (1220-1235) und ist 1230/1234 als Walter (I.) Schenk von Limpurg bezeugt. Vor 1230 muss also Walter bei Schwäbisch Hall die Burg Limpurg wahrscheinlich auf Eigengut erbaut haben. Es wird vermutet, dass der Besitzkomplex im Haller Raum durch die Ehe des Vaters von Schenk Walter (I.) mit Adelheid von Bielriet in die Hand der Familie gekommen war. Bei der Empörung Heinrichs (VII.) gegen seinen Vater, Kaiser Friedrich II., standen die Schenken auf der Seite des Sohnes, mussten nach dem Zusammenbruch des Aufstandes Entschädigungen leisten und verloren ihre Stammgebiete an Main und Tauber. Immerhin übte Walter I. ab 1245 sein Schenkenamt unter König Konrad IV. (1237-1254) wieder aus. Als Walter starb, folgte ihm sein Sohn Walter II. (1249-1283) als Schenk. Dessen zweiter Sohn war der Minnesänger Schenk Konrad von Limpurg auf Bielriet (1255/86), ein nachgeborener Sohn war Ulrich von Lorbach (erw. ab 1277) auf Burg Lohrbach. Konrad, der Sohn des Ludwig von Schüpf der sich ebenfalls gegen Friedrich II. gestellt hatte, findet sich 1255 unter dem Namen Conradus de Mathenberch als Ministerial auf der Madenburg als dessen Vater dem Deutschorden in Franken, Österreich und Steiermark zugefügten Schadens Ersatz leisten musste. Im Verlauf des 13. Jahrhunderts wurde aus der Amtsbezeichnung "Schenk" ein Familienname. Die Schenken, allen voran Walter II., bemühten sich, eine eigene Landesherrschaft zu erringen, und besaßen zeitweise Einfluss auf Schwäbisch Hall, doch wurde das Haller Gericht spätestens 1280 von den Schenken unabhängig. Die Limpurger blieben in der Folge auf ein Gebiet zwischen Kocher und Rot beschränkt. Die Goldene Bulle Kaiser Karls IV. (1347-1378) erwähnt die Limpurger als stellvertretende und erbliche Reichsschenken ("Reichs-Erb-After-Schenken") neben den böhmischen Königen als Erzmundschenken des Reiches. Friedrich III. († 1414) erhob im Jahr 1404 Gaildorf zur Stadt. Schenk Albrecht von Limpurg-Gaildorf-Schmiedelfeld, aus der im Jahre 1441 durch eine Teilung entstandenen Linie, ließ ab 1479 in dreijähriger Bauzeit in Gaildorf das Alte Schloss errichten, das anfangs von den Ritter von Geilndorff, Ministerialen der Schenken, nach deren Aussterben als Jagdschloss genutzt wurde. Der vierflügelige Bau des Schlosses wurde 1482 fertiggestellt. Albrecht Schenk von Limpurg und seine Gemahlin Elisabeth von Oettingen residierten fortan im Gaildorfer Schloss. Ihnen folgten sieben weitere Generationen der Schenken von Limpurg-Gaildorf, bis die Linie mit Wilhelm Heinrich (1652-1690) im Mannesstamm erlosch. Die Gaildorfer Herrschaft und mit ihr das Schloss gelangte an die Verwandten aus der Obersontheimer Linie, die aber schon 1713 mit Schenk Vollrath von Limpurg-Speckfeld (1655-1713) ebenfalls im erbberechtigten Mannesstamm ausstarb. Die letzten drei Schenken hatten zusammen zehn Erbtöchter hinterlassen, deren Nachkommen die ohnehin kleine Herrschaft weiter zersplitterten. 1413 erwarben die Limpurger die Hälfte der Herrschaft Hohenlohe-Speckfeld. Im 15. und 16. Jahrhundert war das Limpurger Territorium geteilt unter den Linien Limpurg-Speckfeld und Limpurg-Gaildorf. Von 1540 an wurde in den Limpurger Landesteilen die Reformation eingeführt. Heinrich I. Schenk von Limpurg-Schmiedelfeld (1534-1585) unterzeichnete die Konkordienformel von 1577 und das Konkordienbuch von 1580. Die Speckfelder Linie sah sich nach dem Tode des letzten katholischen Schenken, Gottfried II. (1474-1530), einer so drückenden Schuldenlast ausgesetzt, dass sie schließlich 1541 die namensgebende Stammburg Limpurg an die Reichsstadt Schwäbisch Hall verkaufen musste und ihre Residenz auf das Schloss Obersontheim verlegte. Die Burg Speckfeld wurde im Bauernkrieg zerstört und später wieder aufgebaut. Im Dreißigjährigen Krieg (1618 bis 1648) wurde die Burg von schwedischen Truppen und Kaiserlichen mehrfach geplündert und ab 1693, nachdem die Schenken von Limpurg-Sontheim-Speckfeld in Markt Einersheim ein neues Schloss erbaut hatten, nicht mehr bewohnt. Seit 1557 saß auf Schloss Schmiedelfeld eine Nebenlinie der Gaildorfer Linie, seit dem beginnenden 16. Jahrhundert in Speckfeld eine der Limpurg-Sontheimer Linie. Mit Wilhelm Heinrich († 1690) starb die Gaildorfer, mit Vollrat († 1713) die Sontheimer Linie im Mannesstamm aus. Die Erbtöchter heirateten in verschiedene Grafenfamilien ein, die Limpurger Landesteile zersplitterten weiter (Limpurger Erbstreit). Im 19. Jahrhundert wurden erhebliche Teile der ehemaligen Grafschaft unter dem Haus Waldeck-Limpurg wieder vereinigt. Aus der Familie von Limpurg sind besonders hervorzuheben: Konrad I. (nachweisbar 1255/86), einer der Minnesänger der berühmten Großen Heidelberger Liederhandschrift, auch Codex Manesse genannt; Konrad IV. (1396-1482), königlicher Hofbeamter, Richter am königlichen Hofgericht, Diplomat und Kriegsmann. Konrad IV. wurde früher als Verfasser des Klagspiegels bezeichnet, eine Annahme, die inzwischen widerlegt ist; Georg III. Schenk von Limpurg, Fürstbischof von Bamberg (amtierend 1505-1522), unter dessen Herrschaft die Bambergische Halsgerichtsordnung (Constitutio Criminalis Bambergensis, 1507) erlassen wurde, eine herausragende Straf- und Strafprozessordnung, welche die deutsche Rechtsentwicklung maßgeblich prägte; Erasmus Schenk von Limpurg, Bischof von Straßburg (1507-1568); Eberhard Schenk von Limpurg-Speckfeld (1560-1622), Herr zu Speckfeld; Gründer der neuen Linie Limpurg-Speckfeld; Wilhelm Schenk von Limpurg (1568-1633), württembergischer Obervogt in Göppingen und der Erbauer des Witwenschlosses in Michelbach an der Bilz; Georg Eberhard Schenk von Limpurg-Speckfeld (1643-1705), Brandenburger Generalmajor. Bekannt ist eine Ballade von Johann Ludwig Uhland "Der Schenk von Limburg", welche die legendenhafte Verleihung des Reichsschenkenamtes schildert.