Spätestens 1380 wird der Ort Fürfeld als Stadt mit Burg bezeichnet. Die Anlage von Stadt und Burg geht aber wohl bereits auf das 12. und 13. Jh. zurück. Dies belegen die für diese Epoche charakteristischen Buckelquader in den ältesten Teilen der Anlage. Die Herren von Helmstatt, die ab 1427 vom Bistum Worms mit Burg und Stadt belehnt waren, bauten die Burg weiter aus. Nachdem Fürfeld 1516 in den Besitz der Herren von Gemmingen kam, fand unter Philipp von Gemmingen ein Ausbau der mittelalterlichen Burg statt. Im Pfälzischen Erbfolgekrieg wurde das Schloss 1693 durch französische Truppen zerstört. Der Wiederaufbau erfolgte ab 1706 unter Johann Dietrich von Gemmingen (1676–1757). Der dreigeschossige Rechteckbau ist aus massiven Steinquadern gebaut. Zwei freistehende Türme stehen sind im oberen Geschoss mit dem Hauptgebäude über einen Wehrgang in Verbindung. Auf der Ortsseite befindet sich ein 1752 erbauter Wirtschaftshof mit einem großen Gebäude ("Unteres Schloss"). Auf der Hügelseite gibt es südlich vom Schloss einen Burggraben.
