Erbaut wahrscheinlich durch die Grafen von Calw oder deren Ministerialen, um 1290 an die Markgrafen von Baden, 1304 vorübergehend und um 1348 langfristig an Württemberg. Der äußere Mauerring wurde wesentlich später hinzugefügt. Mit dem Aufkommen der Feuerwaffen sowie der Verschiebung der Grenzen verlor die Anlage an Bedeutung und zerfiel. 1898 erwarb Robert Vollmöller die Burg und es gab Ausgrabungen und Wiederherstellungsversuche. Seit 1960 befindet sich die Anlage im Eigentum der Stadt Beilstein und der Burgfalknerei. Älteste gefundene Architekturbruchstücke verweisen die Anfänge der heutigen Burg in die Entstehungszeit der Krypta unter der Oberstenfelder Stiftskirche (1070-80). Mit Sicherheit hat die Burg in einfacheren Formen, etwa mit Holzpalisaden, schon vorher bestanden. Die Lage einer Vorburg bzw. eines Wirtschaftshofes ist nicht bekannt. Erste schriftliche Zeugnisse, wie etwa die Nennung eines Dietherich von Bilstein, beschäftigen sich nur mit der Burg. Aus diesen und anderen Gründen wie den Burg- und Stadtmauern verbindenden Schenkelmauern gilt als sicher, dass die Siedlung im zeitlichen und räumlichen Anschluss an die Burg entstand (Burgensiedlung). Erst in einer Urkunde von 1304 wird Beilstein ausdrücklich Civitas genannt. Die Grenzsituation verschiedener Adelsdynastien im Oberen Bottwartal mit ihren Bestrebungen, ihr Einflussgebiet zu sichern bzw. auszudehnen sowie die Lage Beilsteins am uralten Heerweg ist der Grund für den Burgenreichtum der Gegend.
