Nach der Familienchronik der Herren Rüdt von Collenberg lebten deren Vorfahren, nach allem was darüber bekannt ist, als steuerbefreite freie Landwirte im Gau Wingarteiba und leisteten in kaiserlichen Heeren Reiterdienste. Die hierdurch erworbenen Verdienste wurden belohnt durch zusätzlichen Landbesitz sowie die Verleihung verschiedener Rechte und Einnahmequellen. Ein 793 erwähnter Gaugraf des Wingarteiba, Ruodi, soll möglicherweise der Familie zugerechnet werden können. Er stiftete dem heiligen Nazarius von Lorch einen Byfang (durch Rodung gewonnen Felder) auf Gemarkung Dallaheim (Dallau). In der Folgezeit erscheint der Name Rüd mit zunehmender Häufigkeit als Teilnehmer von Turnieren und als Zeuge auf Urkunden. Über Rüd, Rüde, Rüdin, Rüden, lateinisch: Rud, Rude, Rudo, Rudi, Ruden, entwickelte sich der Name später zum heutigen Rüdt. Zur Entstehung von Namen und Wappen gibt es zwei Sagen, deren Aussagen darin übereinstimmen, dass neugeborene Knaben des Ritters von Collenberg als Rüden im Main ertränkt werden sollten, jedoch vom heimkehrenden Vater gerettet wurden und seitdem den Namen Rüd von Collenberg und den Rüdenkopf im Wappen führten. Der Stammsitz des weit verzweigten Geschlechts der Rüdt ist ab etwa 1250 Amorbach, wo die Rüden als Burgmannen der Benediktinerabtei Amorbach einen Burgmannshof, den Rüdenhof errichteten, den sie um 1290 in die noch heute erhaltenen Form eines typischen Festen Hauses umbauten. Seit dem 18. Jahrhundert wurde der Rüdenhof irrtümlich als Templerhaus bekannt, obwohl er dem Templerorden nie gehört hat. Ein Zweig siedelte sich in Rüdenau bei Kleinheubach an, wo der Ritter Wipert Rüd von Rüdenau 1285 urkundlich erwähnt wird. Die Familie Rüd ließ hier das Tal roden und Weinberge anlegen. Bereits um 1250 erhielt derselbe Wipertus Rüde de Rüdenau die Collenburg vom Deutschen Orden zu Lehen und Erbe. Er erbaute sich auch die Burg Bödigheim und nannte sich zum Zeitpunkt seines Todes 1306 Wipertus von Bödigheim. Wipertus gilt als Stammvater der Rüdt von Bödigheim und der Rüdt von Collenberg. Letztere Bezeichnung setzte sich aber in der Folgezeit als Name für beide Linien durch. Wipertus Rude de Rudenau (Weiprecht Rüd von Rüdenau) hatte umfangreiche Besitzungen am Main zwischen Miltenberg und Wertheim sowie im Bereich Walldürn, Buchen und Amorbach. 1285 schenkte Weiprecht dem Kloster Amorbach einen Teil des Zehnten von Gönz. Im Gegenzug erlaubten ihm der Abt des Klosters in Bödigheim und der Bischof von Würzburg Berthold II. von Sternberg, die Burg Bödigheim mit Kapelle zu bauen (auf dem Areal des heutigen Schlosses Bödigheim). Diese Erlaubnis wurde von den Beteiligten und einigen Zeugen beurkundet. Die aus Geldmangel verfallene Bödigheimer Dorfkirche wurde von Weiprecht ebenfalls wieder instand gesetzt. Daneben erwarb er vom Kloster Amorbach einen Fronhof mit Vogtei in Bödigheim, im Tausch gegen Besitzungen in Gönz und Weckbach. Die neu erbaute Burg verfügte über zwei Wohnhäuser, die jeweils von einem Zweig der Familie bewohnt wurden, die fortan den Namen „Rüdt von Bödigheim“ führten. Beide Zweige stellten im 14. und 15. Jahrhundert Mainzer Amtmänner und Burgmannen auf der Burg Wildenberg. Der Schwäbische Bund zerstörte 1523 Burg Wachbach, deren Besitzer aus der Familie Rüdt von Collenberg als Unterstützer des Hans Thomas von Absberg in Erscheinung getreten waren. Der Kriegsberichterstatter Hans Wandereisen hat zum Vorgehen der Strafexpedition des Bundes eine Serie von Holzschnitten angefertigt. Die Linie der Rüdt von Collenberg auf der Collenburg erwarb 1450 das Allod Fechenbach und Reistenhausen hinzu und wandelte es zum ritterschaftlichen Besitz, für den ihnen die Reichsunmittelbarkeit 1541 bestätigt wurde. Neuer Lehnsherr der Collenburg wurde anstelle des Deutschen Ordens um 1500 das Erzstift Mainz. Die auf der Collenburg ansässige Linie starb jedoch 1635 im Mannesstamm aus und das Erzstift zog das Lehen ein. 1595 ist ein Ausbau der Burg Bödigheim um eine Scheune im Vorhof durch Hans Rüdt bekannt. Drei Jahre später ergänzte er die Burg um ein weiteres Wohnhaus. Hans verstarb 1601 mit 36 Jahren an einer Verwundung. Sein Sohn Wolf Albrecht musste während des Dreißigjährigen Krieges nach Frankfurt flüchten. Nach seiner Rückkehr fand er seine Burg samt Vorhof ausgeplündert und größtenteils zerstört vor. Bei einem Besuch in Adelsheim 1644 verstarb er und wurde dort auch beigesetzt. Sein erst vierjähriger und einziger Sohn Johann Ernst wurde von seiner Mutter Ann Maria, geborene von der Haydt, zum Grafen nach Wertheim geschickt, den er nach Holland begleitete, während die Mutter die Besitzungen mit Geschick verwaltete. Nach beendetem Studium kehrte Johann Ernst 1662 zurück und übernahm mit 22 Jahren die Verwaltung und den Wiederaufbau seiner Besitzungen. Er ist der Stammvater aller heute lebenden Rüden und konnte trotz der schwierigen Verhältnisse seinen Besitz noch erweitern. Später wurde er Ritterhauptmann des Ritterkantons Odenwald. Mit seiner Frau Anna Christine, geborene von Adelsheim, hatte er 13 Kinder. Allerdings erreichten nur zwei Söhne und zwei Töchter das Erwachsenenalter. Zwei weitere Töchter ertranken zusammen mit seiner Frau während einer Reise nach Adelsheim in den Fluten der durch starke Regenfälle angeschwollenen Seckach und wurden in Adelsheim beigesetzt. Sein ältester Sohn, Wolf Ernst, übernahm 1712 die Geschäfte. Ab 1722 wurde unterhalb der alten Burg eine barocke Schlossanlage mit Park errichtet. Seit 1286 befindet sich Bödigheim bis heute im Besitz der Freiherrlichen Familie Rüdt von Collenberg; eine Gesellschaft bürgerlichen Rechts verwaltet die Anlage. In den 1990er Jahren wurden umfangreiche Instandsetzungen unternommen und Wohnungen in die beiden Schlösser eingebaut. Der Burgbereich wurde in den Jahren 2003 bis 2005 zu Wohnzwecken umgestaltet.
