Im 13. Jh. wurde an seiner Stelle eine Wasserburg erbaut. Sie stand außerhalb der Dorfummauerung. Urkundlich erwähnt wurde die Wasserburg erstmals im Jahre 1294. Aus dieser Urkunde erfährt man unter anderem, dass Arnold von Kochendorf nebst seinem Weinberg auch seine Burg dem Lehnsherrn überließ. Dies geschah als Ersatz dafür, dass er gleichzeitig dem Stift Wimpfen verschiedene Güter und Rechte in Kochendorf übertrug, unter anderem auch das Patronatsrecht der Pfarrkirche. Die Burg erhielt Arnold von Kochendorf als Lehen zurück. Die Herren von Kochendorf standen als Ministerialen (ritterliche Dienstmannen) im Dienst des Deutschen Kaisers. Es muss jedoch gesagt werden, dass es mit ihnen nach dem Aufstieg des Ahnherrn Wilhelm von Wimpfen (1222 bis 1257) gesellschaftlich wie wirtschaftlich ständig bergab ging. In späterer Zeit bekleideten sie nur noch niedere Ämter. 1450 erlosch mit dem Tod des geistlichen Bruders Johann von Kochendorf das Geschlecht der Herren von Kochendorf. Im 15. Jh. erhielten die Grecken von Kochendorf das Burglehen. Dieses Adelsgeschlecht war seit dem Ende des 13. Jh. in Kochendorf ansässig. Erster Lehensmann war Kraft Greck († um 1480). 1553 wurde die Wasserburg unter Wolf Conrad Greck I. als Renaissanceschloss neu erbaut. Über acht Generationen hatten die Grecken von Kochendorf das Burglehen inne, bis das Geschlecht mit dem Tode von Wolf Conrad Greck V. im Jahre 1749 erlosch. Das Reichslehen wurde eingezogen und an die Herren von Gemmingen-Hornberg, einer alten Adelsfamilie aus dem Kraichgau, vergeben. Diese waren über drei Generationen im Besitz von Schloss Lehen. Da der letzte gemmingensche Schlossherr, Franz Karl Friedrich von Gemmingen-Hornberg, ohne männliche Nachkommen blieb, fiel Schloss Lehen 1814 an das Land Württemberg. In der Folgezeit wechselten mehrfach die Besitzer. 1948 fand eine Umgestaltung der zu den Meiereigebäuden gehörenden Scheune statt. Im Erdgeschoss wurden Garagen und im ersten Stock Wohnungen eingerichtet. Als 1953 der Fabrikant Karl Erwin Merkle aus Neckarsulm Schloss Lehen erwarb, ließ er es durch Umbaumaßnahmen zu einem Hotel ausgestalten. Noch heute findet der Besucher in den Räumen der historischen und weiträumigen Anlage ein komfortables Schlosshotel vor. Schloss Lehen ist ein dreigeschossiges Steinhaus im Renaissancestil. Die Schauseite ziert ein geschwungener Giebel, während der gegenüberliegende Staffelgiebel schlichter gestaltet ist. Seitlich tritt ein achteckiger Treppenturm hervor, der von einem Spitzdach bekrönt wird. Das Erdgeschoss des Schlosses ist überwölbt. Dort befindet sich auch der Rittersaal. Südlich des Schlosses schließt sich der Vorhof mit der Ringmauer und den ehemaligen Wirtschaftsgebäuden an. Vor der Ringmauer befand sich früher ein heute zugeschütteter Wassergraben, über den eine Brücke führte. Den Gebäuden des Vorhofs sind zwei massive Rundtürme vorgelagert. Ursprünglich waren es sogar drei Rundtürme. Zwischen diesen Türmen führt ein Tor in den Schlossgarten. Darüber sind die Familienwappen der Grecken von Kochendorf und der Herren von Gemmingen angebracht. Die Jahreszahl 1568 verrät das Baujahr des Tores.
