Im Jahr 1182 wird ein Aufenthalt Kaiser Friedrich Barbarossas in Wimpfen vermutet. Sein staufisches Reich wurde dezentral verwaltet. Die Staufer errichteten an vielen Orten ihres Reiches sogenannte Königspfalzen. Das sind große, bewehrte Burganlagen, in denen die Kaiser Hof hielten und Recht sprachen. Die Pfalz Wimpfen wurde auf dem zum Kraichgau ansteigenden Bergrücken oberhalb der Siedlung im Tal errichtet, wo sich zuvor nur eine unbedeutende kleinere Siedlung befunden hatte. Die Pfalz und die sie umgebende Siedlung wuchsen in der Folgezeit stark an, so dass das staufische Wimpfen am Berg rasch stärker an Bedeutung gewann als die ungleich ältere Talstadt. Um das Jahr 1200 datieren die meisten der heute noch erhaltenen Bauten der Kaiserpfalz. Dazu gehört auch das Wahrzeichen der Stadt, der 58 Meter hohe Blaue Turm, der als westlicher Bergfried errichtet wurde und bis ins frühe 20. Jahrhundert als Wachturm diente. Die Stauferpfalz in Wimpfen ist die größte erhaltene Königspfalz nördlich der Alpen. Ihre Länge beträgt maximal rund 215, ihre Breite maximal 88 Meter. Heinrich VI. hielt nachweislich mindestens drei Mal in Wimpfen Hof, Friedrich II. mindestens acht Mal. Aus dem Jahr 1235 ist das historische Aufeinandertreffen von Kaiser Friedrich II. mit seinem aufrührerischen Sohn Heinrich VII. in Wimpfen überliefert. Ebenfalls noch im 13. Jahrhundert veranlasste der Stiftsdekan Richard von Deidesheim den Umbau der Stiftskirche im Stil der damaligen Zeit, der Gotik. Zur gleichen Zeit wurden in der Bergstadt ein Dominikanerkloster gegründet sowie mit einer Stiftung des staufischen Ministerialen und Wimpfener Vogts Wilhelm von Wimpfen ein Spital errichtet.
Beschreibung der Anlage