Bei Mainhardt lag einst ein Römerkastell. Das 142 x 177 m große Areal liegt im Westteil des alten Ortskerns und ist heute teilweise überbaut. Von der Umwallung sind nur noch die Westseite und kleine Abschnitte der Nordseite in den Gärten beim Pfarrhaus zu sehen. Die Südwestecke wurde ausgegraben und restauriert. Nach einem Bericht von Justinus Kerner aus dem Jahr 1837 wurden damals noch Steine aus den zu dieser Zeit über 1 m hohen Kastellmauern gebrochen. 1967 wurde bei Bauarbeiten das Lagerdorf angeschnitten und es konnten insgesamt 21 Fundstellen aufgenommen werden. Das Kastell Mainhardt lag fast genau in der Mitte zwischen den Nachbarkastellen Öhringen und Murrhardt. Vermutlich hatte die Besatzung die Aufgabe, den Nordteil des schwäbischen Keuperberglandes und den vorgeschichtlichen Handelsweg von Heilbronn zu den Schwäbisch Haller Salzquellen zu schützen. 1975 wurde, wieder bei Bauarbeiten, ein bis dahin unbekanntes Kleinkastell gefunden und ausgegraben. Es handelte sich um eine quadratische Anlage mit einer Seitenlänge von 25 m.
Die Römer in der Region Heilbronn-Franken.