Es ist anzunehmen, dass Untersteinbach während der Rodungszeit des 11. oder 12. Jahrhunderts entstand. Erstmals findet es urkundliche Erwähnung im Jahre 1266 als Steinbach apud Oren. 1680 wurde das erste Schulhaus eingeweiht. Die höchstbesteuerten Gemeindemitglieder nahmen im Krisenjahr 1853 die Kinder aus sehr armen Familien in Kost, um den Kinderbettel abzustellen. Es wird berichtet, dass die Armut bei einigen Familien so groß war, dass die Kinder keine Schuhe im Winter besaßen und es ihnen an der allernotwendigsten Kleidung fehlte. 1889 wurde die erste Kleinkinderschule eingerichtet. Im Jahr 1935 konnte das Freibad eingeweiht werden. Seit 1967 besteht nur noch eine Grundschule. Am 1. Januar 1973 wurden die bis dahin zur Altgemeinde Geißelhardt gehörenden Weiler Heimaten und Schuppach nach Pfedelbach eingemeindet und damit der Ortschaft Untersteinbach zugeschlagen. Oberhalb der Sportanlagen und des Freibades befindet sich das Freizeitgelände des Sportkreises Ludwigsburg. Untersteinbach beheimatet ein AOK-Bildungszentrum und ist ein staatlich anerkannter Erholungsort. In Schuppach befand sich im 15. Jahrhundert eine Wallfahrtskapelle. Von 1919 bis 1927 war Pastor Ernst Hirzel Gemeindepfarrer, dessen Kinder Hans (1924–2006) und Susanne (1921–2012) hier zur Welt kamen. Sie wurden 1943 von Volksgerichts-Präsident Roland Freisler für ihre Teilnahme an der Flugblatt-Aktion der Widerstands-Gruppe Weiße Rose zu Gefängnisstrafen verurteilt. Im Jahr 1830 fand das erste Kinderfest statt. Im Jahr 1912 wurde beschlossen, keine alkoholische Getränke mehr für Kinder auszuschenken. Seit 1981 wird das Kinderfest im zweijährigen Rhythmus in den ungeraden Jahren mit einem Festumzug gefeiert. Vom Ursprung her ist das Kinderfest ein kirchliches Fest. Die ganze Kirchengemeinde mit Harsberg, Gleichen, Obersteinbach und Büchelberg beteiligte sich an dem Fest. Als in diesen Ortschaften die Schulen aufgelöst wurden, wurde es immer schwerer, dort die Bürger zur Mithilfe zu gewinnen. Nur Harsberg und Gleichen feiern bis zum heutigen Tag mit. Die Ortsmitte ist bestimmt durch kleine Anwesen mit zum Teil gestelzten Seldnerhäuschen. Kleine bäuerliche Höfe und Seldnerhäuschen schließen sich an. Im Mittelalter war die Kirche Zu unseren Lieben Frau Untersteinbach, 1368 erstmals erwähnt, Filial der Stiftskirche Öhringen, besaß aber nur den Rechtsstatus einer Kapelle. 1525 wurde aus der Kaplanei Untersteinbach eine eigene Pfarrei. Die alte Kapelle wurde 1623 bis 1625 von Baumeister Heinrich Schickhardt zur heutigen evangelischen Kirche umgebaut und vergrößert. Die einschiffige Kirche hat noch romanische Reste und ist mit West- und Nordempore, Gemälden an der Emporenbrüstung und im quadratischen Turmchor seit 1969 mit einem großen Chorfenster der Künstlerin Anna-Dorothea Kunz-Saile ausgestattet. Der Herrenkeller (unter der Turn- und Festhalle) ist von 1623. 1887/1888 wurde ein neues Schulhaus gebaut, in dem heute noch die Grundschule untergebracht ist. In den Jahren 1954 und 1955 wurde das ehemalige Bandhaus zu einer Turn- und Festhalle umgebaut. 2010 wurde die neugebaute Sporthalle Steinbacher Tal eingeweiht.
