Poppo von Duren (auch Düren), 1298 erstmals urkundlich erwähnt, erwarb Anfang des 14. Jahrhunderts die freieigene Herrschaft Adelsheim und Teile der Herrschaft Sennfeld. Er errichtete die Burg Adelsheim, von der seine Nachkommen den Namen führten. Das Geschlecht erscheint dann erstmals mit Hans von Adelsheim 1324 urkundlich unter dem neuen Namen. Die Brüder Beringer und Poppo von Adelsheim, beide nannten sich bereits Ritter, übergaben 1347 das Eigentum ihrer Burg und Stadt Adelsheim und ihren Anteil an der Feste Herbolzheim dem Bischof von Würzburg und nahmen es gleichzeitig von ihm wieder zu Mannlehen. Das förmliche Stadtrecht erhielten die Herren von Adelsheim im Jahre 1374 von Kaiser Karl IV. für alle Leute, die unter ihrer Burg zu Adelsheim wohnten oder später dort wohnhaft wurden. Goetz von Adelsheim wurde 1480 Unterlandvogt im Elsass und erhielt Schloss Wasselnheim bei Straßburg als Reichslehen, das jedoch seine Söhne bereits 1496 an die Stadt Straßburg verkauften. Von 1550 bis zum Ende des 17. Jahrhunderts zählten die Herren von Adelsheim, wegen des Besitzes bzw. Teilbesitzes von u. a. Edelfingen, Binau (1714 bis 1763), Laudenberg (2. Hälfte 15. Jh.), Sennfeld, Volkshausen (hälftiger Anteil als würzburgisches Lehen), Wachbach, Hachtel und Dörtel, zur Reichsritterschaft im Ritterkanton Odenwald des fränkischen Ritterkreises. Im 16. Jahrhundert waren sie auch im Ritterkanton Rhön-Werra immatrikuliert. Johann Friedrich von Adelsheim, Ritterrat im Kanton Odenwald, erhielt 1717 von Kaiser Karl VI. für sich und seine Nachfolger den Titel kaiserlicher wirklicher Rat. Der Freiherrenstand der Familie wurde 1830 bei der Eintragung in die Adelsmatrikel des Königreiches Bayern anerkannt. Das Geschlecht existiert heute mit dem Namen Freiherr von Adelsheim von Ernest (Vereinrechtlich-adelsrechtliche Nichtbeanstandung einer Adoption durch Beschluss des Ausschusses für adelsrechtliche Fragen von 1951) mit einem gemehrten Wappen von 1951. Seit dem 14. Jahrhundert bestand in Adelsheim eine Wasserburg der Herren von Adelsheim, die erstmals 1338 erwähnt wurde. 1504 entstand daneben als zweiter Familiensitz das Oberschloss. Anstelle der 1733 durch Brand zerstörten Wasserburg wurde von 1734 bis 1738 das Unterschloss als barockes Landschloss für Friedrich Leopold von Adelsheim (1691 bis 1763) errichtet. Der Stammsitz Adelsheim (Oberschloss) befindet sich bis heute im Familienbesitz. Von 1588 bis 1592 ließen die Herren von Adelsheim das Schloss Wachbach errichten. Edelfingen war ein Kondominium des Deutschen Ordens, der Herren von Hatzfeld und derer von Adelsheim.